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R01AN0168ED0101 Rev. 01.01 7

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Table of Contents

6.2 Moving the Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

Chapter 7 Performing Zero Point Detection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

7.1 Zero Point Detection (ZPD) Theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

7.1.1 The ZPD Measurement Principle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

7.2 The ZPD Function Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

7.2.1 Analogue Hardware of ZPD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

7.2.2 ZPD Measurement Cycles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

7.3 ZPD Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

7.3.1 Using Direct I/O Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

7.3.2 Executing a ZPD Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

Revision History . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

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